Buenas, para hacer una conexión VPN puedes seguir este tutorial https://vertutoriales.com/instalar-y-configurar-una-vpn-red-privada-virtual-en-windows-xp-en-modo-servidor-y-cliente/
La única cosa a tener en cuenta con respecto el router es que variará donde abrir los puertos, si indicas la marca y el modelo de tu router, quizás pudiera indicarte con más precisión.
Un saludo!